Robótica de Manipuladores

Información general

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Objetivo

Comprender los conceptos fundamentales involucrados en el diseño, modelado y control de robots manipuladores.

Contenido

  1. Introducción y conceptos fundamentales en la robótica de manipuladores.
  2. Herramientas matemáticas necesarias en la robótica de manipuladores.
    • Transformaciones espaciales
    • Rotación (ángulos de euler)
    • Translación
    • Representaciones homogéneas
  3. Obtención del modelo cinemática de un robots manipulador
    • Modelo cinematico directo
    • Modelo cinematico inverso
    • Matriz Jacobiana
    • Primer Parcial 20%
  4. Obtención del modelo dinámico de un robot manipulador.
    • Formulación dinámica de Lagrange
    • Formulación dinámica de Newton-Euler
    • Método de d ́Alambert Generalizado
    • Segundo Parcial 20%
  5. Control Cinematico: Generación de Trayectorias
  6. Control dinámico: Generación de Torques y Fuerzas
    • Control por par calculado en el espacio articular
    • Control por par calculado en el espacio cartesiano
  7. Control de Fuerzas
    • Control de Fuerza con realimentación de posición
    • Control de fuerza con realimentación de velocidad
    • Control de fuerza y posición en paralelo
    • Tercer Parcial 20%

Metodología

Exposiciones magistrales, lecturas en el texto guía y realización de practicas de laboratorio para reafirmar los conceptos teóricos.

Evaluación

Primer parcial 20%
Segundo Parcial 20%
Tercer Parcial 20%
Proyecto Final 20%
Asistencia 5%
Tareas y Prácticas 15%

Bibliografía

  1. Fundamentos de Robótica, Barrientos A., 2da Edición, 2007, McGraw-Hill
  2. Introducción a la Robótica, Saha S. K., 2010, McGraw-Hill
  3. Robótica: Manipuladores y Robots Móviles, Ollero,2007Alfa Omega Marcombo
  4. Control of Robot Manipulators, F.W Lewis. 1993, MacMillan.
 
materias/robotica_de_manipuladores.txt · Última modificación: 2015/08/10 08:35 por alexvalencia
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